Née aux alentours de 1583, sa destinée fut orientée de par sa naissance (avec le cordon ombilical autour du cou) et par la prédiction d’une sage femme « elle sera reine un jour ». De fait, son père la gardait près de lui quand il gouvernait ou allait en guerre.
Envoyée comme émissaire auprès du gouverneur du Portugal, une histoire veut que ce dernier ne lui offrit aucune chaise pour s’asseoir. Refusant l’humiliation, Nzinga ordonna à une de ses servantes de se mettre à quatre pattes afin de faire office de chaise.